juzgado de familia - consulta de tuicion legal de mis hijos

hola, soy madre de tres hijos, de 10, 7 y 3 años respectivamente, hace un año aproximado me separe de mi esposo y vivo actualmente con mis hijos, fuimos a mediacion familiar y llegamos a un acuerdo de visitas y pension alimenticia. mi consulta es la siguiente, tengo muchos problemas con mi ex con respecto a la situacion emocional de mis hijos, cada vez que salen con su papa de visita llegan muy afectados emocionalmente por todo lo que el les dice, actualmente mi hija menor ya no quiere salir con el y me afecta mucho las cosas que mis hijos me cuentan que el les dice. cuando salen con el no son niños normales sino se tienen que limitar de decir cualquier cosa porque el los reta y manipula sus sentimientos. cada vez que intento conversar con el amenaza siempre con el tema de la pension de alimentos y necesito saber como puedo tener la tuicion legal de mis hijos, tener la libertad de que si ellos no quieren salir con el no lo hagan, sobretodo mi hija menor. ademas tener la libertad de poder llevarlos donde quiera sin tener que pedirle autorizacion a el. espero me puedan ayudar, he intentado muchas veces llevarme bien con el e intentar tener una buena relacion con respecto a mis hijos pero es imposible es una persona completamente bipolar con antecedentes de violencia intrafamiliar. Muchas gracias